Prva omemba kraja: 1438 Newndorff. . . zu Newndorff sibenthalbe huben . . . vier huben dy öd sind . . . ein mull vnd sag daselbst . . .
Dolenja vas je ena največjih vasi na Notranjskem, kjer hišne številke niso ločene na sode na eni strani in lihe na drugi strani vasi, pač pa si sledijo v zaporedju hiš navzdol po desnem bregu Cerkniščice in nato nazaj gor po levem. Vas leži na severozahodnem delu Cerkniškega polja in je razpotegnjena na obeh bregovih Cerkniščice vse do območja Cerkniškega jezera.
Arheološke najdbe na Cvinglerju in Tržišču res pričajo o naselitvi območja v mlajši bronasti, pozno železni in rimski dobi. Med najdbami s tistega območja so sulične osti, bronaste in železne sekire, bronasta čelada in železni ukrivljeni meči iz halštatske dobe ter predmeti iz antične dobe. O pestri zgodovini območja pričajo tudi razvaline karlovškega gradu tik nad Svinjsko jamo.
Čeprav ime Dolenje vasi ni posebej omenjeno, pa gre v listini, s katero je leta 1145 oglejski patriarh podaril stiškemu samostanu tudi posesti blizu Cerknice za Dolenjo vas. Zanimivo je, da se leta 1338 Cerknica prvič omenja kot Oberdorf, torej kot Gorenja vas, ravno zaradi razlikovanja od Dolenje vasi, zlasti med domačini.
Od leta 1774 do 1793 je v gozdu nad Dolenjo vasjo obratovala dolenjska steklarna (glažuta). Njen prvi lastnik je bil Jakob Balletti. Kresilnik, kremenjak in roževec so dobivali iz Slivnice, pesek in glino pa naj bi uvažali od drugod. Steklarna je imela svojo kapelo svetega Janeza in celo svojega duhovnika. Leta 1777 je bila steklarna v lasti Cerkničana Karla Obreze, pozneje tudi v lasti trgovcev iz Trsta, leta 1793 pa so jo zaprli. Domnevni razlog za zaprtje steklarne naj bi bile pritožbe podložnikov, da zaradi steklarne v okolici primanjkuje lesa.
V vasi je delovala tudi oljarna, obrat za pridelavo eteričnih olj iz hojevega (jelkinega) igličja. Oljarno sta po podatkih Hiše izročila postavila brata Unterweger, Klammerjevi pa so bili upravitelji. V oljarni so poleg hojevega olja pridelovali še smrekovo, brinovo in borovo olje. Po drugi svetovni vojni je oljarna postala last Kmetijske zadruge Cerknica, delovala pa je vse do osemdesetih let 20. stoletja. France Stražišar še vedno hrani stekleničko eteričnega hojevega olja, zadnjič pridelanega novembra 1982. Oljarna je danes zaščitena. Na ministrstvu za kulturo je registrirana kot prva destilarna eteričnih olj na Slovenskem. V njej danes deluje Hiša izročila – izobraževalni center za nesnovno kulturno dediščino po konvenciji Unesca.
Na koncu vasi stoji podružnična cerkev svetega Lovrenca. Cerkev se prvič omenja leta 1581, na portalu cerkve pa je vklesana letnica 1616; takrat je bila cerkev temeljito prenovljena. Zaradi prenov je večina cerkve danes v baročnem slogu, v njej pa so ohranjeni trije oltarji, glavni zlati oltar svetega Lovrenca, stranski oltar svetega Antona Padovanskega in izstopajoči zlati oltar svete Marjete z njeno oljno sliko.
V Dolenji vasi je bil rojen veliki slovenski akademski slikar, portretist Franc Sterle, ki je s Sašo Šantljem ustanovil šolo Probuda, ki se je pozneje razvila v visoko šolo za umetnost in industrijo. Na tej šoli so poleg Sterleta poučevali tudi Josip Plečnik, Matija Sternen, Maksim Gaspari in drugi. Med njihovimi učenci je bil tudi znani slikar Lojze Perko, ki se je rodil leta 1909 in se leta 1968 priselil v Dolenjo vas. Tam si je uredil slikarsko delavnico. Tudi akademski slikar Tomaž Perko, sin Lojzeta Perka, je dolga leta živel in ustvarjal v Dolenji vasi, in sicer v hiši, kjer je bila včasih oljarna. Iz Dolenje vasi naj bi bila tudi mizarja in rezbarja Martin in Anže Weber – Čebavsova, ki sta v začetku 18. stoletja izdelovala poslikane lesene strope, oltarje in kipe. Magda Stražišar - Magduška, pisateljica in pesnica, rojena na Lipsenju, se je poročila v Dolenjo vas. Znana je po svojem romanu Ciganka.
Povzeto po prispevku Maje Mahne in Petre Trček, objavljen v Slivniških pogledih. Celoten prispevek v knjigi Od Unca do Zahriba ...