Prva omemba kraja: 1377 Lubsen . . . in districtu Los . . . in pertinetiis plebis de Circhnitz . . . in villa de Lubsen . . .
Lipsenj, ki leži ob jugovzhodnem robu Cerkniškega polja, se ponaša z lepim imenom. Po jezikoslovnih razlagah izhaja iz slovanskega osebnega imena *L’ubisěmъ-jь. Tako kraj Lipsenj kot oba zaselka povezuje potok Lipsenjščica, ki se v zgornjem toku imenuje Šteberščica, in izvira izpod Križne gore za zaselkom Podšteberk ter se izliva v Stržen, glavni jezerski vodotok.
Na najstarejšem do zdaj znanem zemljevidu Cerkniškega jezera iz leta 1551, ki je priložen Wernherjevi knjižici O čudovitih ogrskih vodah, so narisani in označeni tudi: grad Šteberk kot Stegwerg, vas Lipsenj kot dorf Lipsse in potok Lipsenjščica kot Lipsner bach. Na Laziusovem zemljevidu Kranjske iz leta 1573 je vas označena kot Lypse. Leta 1635 je Gerhard Mercator vas karti Kras, Kranjska, Istra s Slovensko marko je ime vasi zapisal kot Lybʃe, Valvasor leta 1689 pa kot Lipse. Na Steinbergovi karti, ki je izšla v knjigi o Cerkniškem jezeru leta 1758, pa kot Lipsen; označeni so tudi cerkvi sv. Stephan, sv. Maria in grad Steberg.
Razvaline mogočnega gradu Šteberk nad zaselkom Podšteberk z romanskimi ostalinami dokazujejo, da je bil zgrajen v 12. stoletju. V virih se grad prvič omenja leta 1274 kot Stegberch. Grad je imel tudi kapelo Matere Božje, prvič je omenjena leta 1526, ko je dala za davek proti Turkom bakren kelih in 6 goldinarjev, zadnjič pa ob vizitaciji goriškega škofa Attemsa leta 1771. Šteberški gospodje so bili vneti podporniki in zagovorniki protestantizma. Vincenca Pengerja, zagovornika Lutrove misli, ki je opravljal bogoslužje v šteberški grajski kapeli, so podpirale tudi nekatere bogate cerkniške družine.
Domačije pod gradom so nastale iz potreb mogočnih grajskih gospodov. Pomenljiva imena, ki govorijo o njihovih preteklih funkcijah, so se ohranila do današnjih dni: Malnarčkova, ki je prva od izvira, ima mlin in žago, Urbkova je najbrž povezana z urbarji, Mežnarčkova je skrbela za cerkvena opravila, pri Tekavčih, kjer se danes preživljajo s turizmom, pa so bili tkalci.
Pripoved o nesrečni ljubezni med šteberškim sinom in karlovško hčerko je rdeča nit pohoda od šteberškega do karlovškega gradu, ki ga organizira Turistično društvo Cerkniško jezero. Kljub slavni zgodovini v zaselku še vedno nimajo vodovoda. Podšteberk se je že dvakrat v nekaj letih spopadel z velikimi vodami, ki so ga odrezale od sveta in odnesle del ceste.
Zaselek, ki obsega pet hiš, polno zaživi na decembrski dan, ko poteka žegnanje konj v organizaciji Konjerejskega društva Martin Krpan. Cerkev sv. Štefana je zgrajena ob poti, ki pelje na Križno goro. V pisnih virih se prvič omenja leta 1526. Pripoved pravi, da so jo po zaobljubi zgradili Šteberški. V cerkvi je izredno redek jožefinski oziroma janzenistični križev pot, ki je nastal po letu 1806. Prihaja iz stare grahovske cerkve in je kar klical po restavratorski roki; obnovljen leta 2019. Na hribčku med Svetim Štefanom in Lipsenjem je včasih stala cerkev sv. Roka, posvečena zavetniku pred kugo, vrisana na Jožefinskem vojaškem zemljevidu iz 18. stoletja. Matija Ule je pred mnogimi leti tako povedal: »Razpadajoča cerkvica sv. Roka je imela pred drugo svetovno vojno še streho. Ko so gradili Rupnikovo linijo, je imela v njej komanda utrjevalnih del skladišče orožja in razstreliva. Ob razpadu Jugoslavije so vojaki cerkvico podminirali.«
V mežnariji se je očetu cerkovniku rodila pisateljica kmečkih povesti Magda Stražišar – Magduška (1920–1997). Njena dela so bile knjižne uspešnice, največja med njimi, povest Ciganka, je bila natisnjena v veliki nakladi in večkrat ponatisnjena. Naprej ob potoku sta žaga in mlin Pri T'žagnih, kjer je bil leta 1928 rojen Slavko Petrič, gozdar, inovator, pisec knjige Boj za Krpanovo dediščino.
Povzeto po prispevku Marije Hribar, objavljen v Sp